Miejscowość wspomina się po raz pierwszy w 1268 roku jako znaczną parafię o nazwie Baldmar. Nazwa pochodziła od jej założyciela i należała do 24 miast królewskich wchodzących w skład Stowarzyszenia Sasów Spiskich. W XV wieku Harichovce weszły w skład dóbr Zamku Spiskiego.
W miejscowości znajduje się kościół rzymskokatolicki - pierwotnie gotycki, około roku 1760 przebudowany w stylu barokowym. W kościele znajduje się malowidło ścienne J. Hanula.
